Kalkari Henrik (1328-1408) karthausi szerzetes a XIV. század végén azt ajánlotta, hogy a könnyebb érthetőség kedvéért mindenki által ismert imával, a Miatyánkkal válasszanak el egymástól 10 Üdvözlégyet. A legenda szerint egy másik szerzetes, a karthausi Aeger magától a Boldogságos Szűztől egy jelenésben tanulta meg, hogy tíz Üdvözlégy után kell egy Miatyánkot mondania és erre a híveket is tanítania kell.
IV. Orbán pápa 1261-ben hozzáadta „Jézus” nevét, és ez alkalmat adott a XV. században a Rajna völgyi karthauzi szerzeteseknek, hogy minden egyes Üdvözlégyhez hozzáadjanak egy titkot Jézus életéből, amin aztán elmélkedni, szemlélődni tudtak. Többnyire csak 50 Üdvözlégyet mondtak, és így 50 titkot soroltak fel; de vannak olyan listák is, amelyek 150 titkot tartalmaznak. Mindez a XV. század elején (1409–1415) történhetett a Rajna völgyi karthauzi kolostorokban, mint pl. Trier, Mainz, Köln, Strassburg. Úgy tűnik, hogy a titkoknak első ilyen sorozata a karthauzi Esseni Adolf műve, akit élénken befolyásolt a kornak Devotio modernája, valamint a tanítványáé, Porosz Domonkosé, aki valószínűleg több ilyen sorozatnak a szerzője.
1400-1500 között a 150 Üdvözlégyhez tartozó gondolatokat fametszeteken is ábrázolták. Ez azonban a képek nagy száma miatt a gyakorlatban nem vált be. Így a képes rózsafüzér megrövidült, és egy kép - Jézus életének, halálának és feltámadásának valamelyik titka - egy Miatyánk alá tartozott, ahogy ma is tartozik.
Valamivel később Alanus de Rupe - másnéven Alain de la Roche -, domonkos szerzetes az észak-franciaországi Douais városában 1470-ben megalapította a "Fraternitas psalterii"-t, azaz a "Mária Zsoltároskönyvének Társulata"-t, amely nagyban hozzájárult ennek az ájtatosságnak az elterjedéséhez. A tagok kötelezték magukat, hogy hetente hátom nap 15 Miatyánkot és 150 Üdvözlégyet mondanak. Alanus de Rupe útmutatása szerint 1475 Kisasszony napján Jakob Sprenger domonkos perjel Kölnben hozta létre a következő társulatot, amely hat év múlva már százezer tagot számlált. Ezt követték a lisszaboni, ulmi és frankfurti fíliák, amelyek működését és a domonkosok lelki irányítását IV. Sixtus pápa 1479-ben hagyta jóvá.
Az üdvözlégy második része (Asszonyunk, Szűz Mária...) csak később lett része az imádságnak V. Szent Piusz pápa szorgalmazására, aki maga is domonkos volt, és aki hivatalosan jóváhagyta a rózsafüzért (1568), és terjesztette annak imádkozását. Ő vezette be az ünnepet „Győzedelmes Nagyasszonyunk” tiszteletére 1572. október 7-én, mivel 1571-ben ezen a napon szenvedett vereséget a török hajóhad Lepantónál a rózsafüzér-imahadjárat eredményeként. Az ünnep nevét XIII. Gergely pápa 1573-ban megváltoztatta a „Rózsafüzér Királynője” címére.
A Dicsőség és az Apostoli hitvallás, valamint az 5 tizedet megelőző 3 Üdvözlégy az isteni erényekkel kapcsolatban, a tridenti zsinat után, a XVI. században került hozzá. A rózsafüzér titkainak számát is lecsökkentették 15-re, vagyis minden tizednek egyetlen titka van. A karthauzi szerzetesek a rózsafüzérrel követték az őskeresztény pusztai remeték szokását, akik egy-egy zsoltárt együtt elmondtak, majd csendben térdelve vagy leborulva azon hosszasan elmélkedtek, és a végén az elöljáró összefoglalta az egyéni imákat a „zsoltárkollektával”. A karthauziak elmondták az Üdvözlégy első részét közösen, Jézus nevéhez hozzáfűzték a megfelelő titkot, és azon hosszasan egyénileg elmélkedtek, vagy inkább szemlélődtek.
1700 körül Montfort Szent Lajos megírja azt a leggyakoribb titok-csoportot, amelyet ma is használunk.